Diseño e implementación de un robot móvil con sistema de movimiento alternativo y de su sistema odométrico

Abstract

En el presente proyecto, se ha dotado de un sistema de gran maniobrabilidad a un robot móvil fabricado a partir de piezas impresas en 3D. Con respecto a esta idea, ha sido necesario realizar un diseño singular, que le permitiese al robot describir cualquier movimiento de rotación, de traslación, o una combinación de ambos. Al mismo tiempo, se ha implementado un sistema para el control del movimiento que respondiese a las necesidades enunciadas, el cual se comunica de forma inalámbrica con el microcontrolador instalado en el robot. En concreto, se utiliza una conexión Wifi para el envío de las velocidades de los motores, las cuales parten de un software definido en ROS (Sistema Operativo Robótico). Durante la navegación, el prototipo desarrollado es capaz de estimar su posición gracias a un modelo de odometría, el cual se ha diseñado atendiendo a las características particulares del modelo implementado. Se genera de este modo un mensaje con la pose del robot, el cual se envía de vuelta a ROS, donde se procesa la información con el objetivo de generar una representación gráfica, en la que se muestra la navegación del robot en tiempo real.

In this project, it has been equipped with an innovative manoeuvrable system, a mobile robot manufactured from 3D printed parts. Regarding this idea, it has been necessary to perform a remarkable design in order to allow the robot to describe any movement of rotation, translation, or a combination of both. At the same time, it has been implemented an adequate control system for the aforementioned needs, which communicates wirelessly with the microcontroller installed in the robot. Specifically, a Wi-Fi connection is used to send the speeds of the motors from a software defined in ROS (Robot Operating System). During navigation, the developed prototype can estimate its position thanks to an odometry model, which has been designed according to the characteristics of the built robot. Thereby, a message with the pose of the robot is generated, which is sent back to ROS, where the information is processed in order to generate a real time graphic representation, where the robot navigation is shown.