Sistema de control de un dron para tareas en interiores

Abstract

El objetivo de este trabajo ha sido la construcción de un software de control de un micro dron. Concretamente se trata del modelo Tello, de la marca DJI. Un dron de pequeñas dimensiones que cuenta con conexión wifi para su control externo. El dron también posee una cámara de alta definición, que envía los fotogramas, a través de una conexión TCP/IP. Se pretende que el dron, mediante el software, sea capaz de reconocer su entorno y seguir un objetivo concreto. El lenguaje utilizado para este propósito es python, concretamente la versión 2.7. El uso de este lenguaje y su versión, serán explicados en futuros apartados. En cuanto al reconocimiento de objetos hemos utilizado un algoritmo ligero denominado SSD mobilenet, el cual está orientado para ser añadido a sistemas de poca capacidad de cómputo. La conexión entre el dispositivo Tello y el ordenador, se realiza mediante conexión wifi, diferenciando entre dos puertos diferentes, uno en el que recibe los comandos y el dron envía una respuesta y otro en la que el dron envía los frames de la cámara.

The objective of this project has been the construction of a micro drone controller software. The model we choose was the Tello, from the DJI brand. It's a small drone device that has a Wi-Fi connection for external control. The device also has a high-definition camera, which sends the frames, through a TCP/IP connection. It is intended that the drone, through software, be able to recognize its environment and follow a specific objective. The language used for this purpose is python, specifically the 2.7 version, The use of this language and its version will be explained in future sections. As for the recognition of objects, we have used a lightweight algorithm called SSD mobilenet, which is oriented to be added in systems with low computing capacity.