Interfaz gráfica para la manipulación de robots Scorbot Er IX y V+: Consola ACL y módulo de conexión

Abstract

Desde hace casi 20 años, el Área de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de La Laguna dispone de robots manipuladores tipo PUMA, de los modelos Scorbot Er IX y V+ de Intelitek que se encuentran en el laboratorio de Robótica. Debido al paso del tiempo los equipos se van actualizando, pero los programas de control de los brazos robóticos, proporcionados por el fabricante, se quedan obsoletos. A causa de esto, el objetivo de este trabajo ha sido desarrollar un nueva terminal de control y un módulo que permita la conexión entre la terminal y la nueva interfaz con el controlador de los brazos robóticos, y que permita la manipulación de estos. Con ello, podemos actualizar su software de control y poder ejecutar la aplicación en equipos modernos. Además, se pretende introducir mejoras que no se han implementado antes y hacer más amena la interacción con el robot, facilitando el uso a los alumnos.

For almost 20 years, the Systems and Automation Engineering Area of the Universidad de La Laguna has had PUMA-type manipulator robots of the Intelitek Scorbot ER IX and V models in the Robotics labs. With the pass of the time, the equipment has been updated, but the control programs for the robotic arms, provided by the manufacturer, have become obsolete. Due to this, the objective of this work is to develop a new control terminal and a module that allows the connection between the terminal and the new interface with the controller of the robotic arms, enabling the manipulation of the robots. With this, we can update the control software and run the designded application on modern equipment. In addition, the aim is to introduce improvements that have not been implemented before, enabling the use for the students and making interaction with the robots more enjoyable.