Aplicación de técnicas de detección visual para la navegación en entornos con peatones

Abstract

Este trabajo de tesis doctoral presenta un estudio analítico de la capacidad para la detección visual de los sensores de estereovisión y telemetría, así como de la fusión de ambos, y de la precisión de algunos algoritmos de detección de peatones, para los que se proponen mejoras basadas en la utilización de secuencias de imágenes. Las técnicas desarrolladas sirven de base a mecanismos de navegación y generación automática de mapas de entornos dinámicos poblados, basados en la estimación de trayectorias de obstáculos móviles, en la interpretación de datos capturados mediante tiempo de vuelo y en la integración de sistemas de posicionamiento global en la evaluación de filtros de partículas.

This thesis work presents an analytical study of stereovision and telemetry, as well as a fusion model for an autonomous vehicle. A method to enhance visual pedestrian detection through image sequences and an obstacle segmentation algorithm based on time-of-flight are also described and used in localization, navigation and mapping in dynamic crowded environments.