Prototipo para estimación de la pose de un sistema móvil mediante múltiples sensores basados en visión artificial

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es desarrollar una plataforma de experimentación para la estimación de la pose de un sistema móvil mediante múltiples sensores basados en visión artificial. Las posibilidades que ofrece este tipo de sistemas de visión artificial utilizando componentes de bajo coste hacen de él un valor atractivo para su uso en el campo de la robótica. Los experimentos realizados para el desarrollo se han llevado a cabo mediante la comparativa de varios sensores, para determinar cómo se asemejan o difieren interactuando en un mismo entorno. Para ello, capturan la pose y orientación de una plataforma móvil, para lo que se hace uso de dos sensores que utilizan visión artificial con técnicas diferentes: marcadores fiduciales y una cámara fija.

The main objective of this project is to develop an experimental platform for estimating the pose of a mobile system using multiple sensors based on artificial vision. The possibilities offered by this type of artificial vision system using low-cost components make it an attractive value for use in the field of robotics. The experiments carried out for the development have been carried out by comparing several sensors, to determine how they are similar or different interacting in the same environment. To do this, they capture the pose and orientation of a mobile platform, for which two sensors using artificial vision with different techniques are used: fiducial markers and a fixed camera.