Desarrollo de la adaptación para multicámara de la Nvidia Jetson TX2

Abstract

En el presente Trabajo de Fin de Máster se ha desarrollado el hardware y software necesario para la correcta adaptación de un array de cámaras utilizando la placa de desarrollo NVIDIA Jetson TX2. Se ha llevado a cabo el diseño electrónico de los diferentes elementos así como el diseño estructural para el soporte mecánico del array y de algunas piezas para su calibración física. Se ha realizado la fabricación de los diferentes elementos, tanto mecánicos como electrónicos, y se ha desarrollado el software necesario tanto en la configuración del kernel como la del device tree para el correcto funcionamiento de las cámaras. Por último, se ha propuesto como ejemplo de uso la calibración por software del array de cámaras y un algoritmo para la estimación de mapas de disparidad.

Abstract. In the present Master’s Degree Final Project the necessary hardware and software has been developed for the correct adaptation of an array of cameras using the NVIDIA Jetson TX2 development board. The design has been carried out of the different elements as well as the structural design for the the mechanical support of the array and some parts for physical calibration. The fabrication of the different mechanical and electronic elements, and the necessary software has been developed in the configuration of the kernel and the Device tree for the correct operation of the cameras. Finally, the software calibration of the array of cameras and an algorithm for the estimation of disparity maps have been proposed