RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Diseño e implementación de un robot móvil con sistema de movimiento alternativo y de su sistema odométrico
A1 Díaz Rodríguez, Alberto
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 Robot omnidireccional
K1 ROS
K1 ESP-8266
AB En el presente proyecto, se ha dotado de un sistema de gran maniobrabilidad a un robot móvil fabricado a partir de piezas impresas en 3D. Con respecto a esta idea, ha sido necesario realizar un diseño singular, que le permitiese al robot describir cualquier movimiento de rotación, de traslación, o una combinación de ambos.Al mismo tiempo, se ha implementado un sistema para el control del movimiento que respondiese a las necesidades enunciadas, el cual se comunica de forma inalámbrica con el microcontrolador instalado en el robot. En concreto, se utiliza una conexión Wifi para el envío de las velocidades de los motores, las cuales parten de un software definido en ROS (Sistema Operativo Robótico).Durante la navegación, el prototipo desarrollado es capaz de estimar su posición gracias a un modelo de odometría, el cual se ha diseñado atendiendo a las características particulares del modelo implementado. Se genera de este modo un mensaje con la pose del robot, el cual se envía de vuelta a ROS, donde se procesa la información con el objetivo de generar una representación gráfica, en la que se muestra la navegación del robot en tiempo real.
YR 2019
FD 2019
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/14515
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/14515
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 22-nov-2024