T1 Control de un brazo robótico mediante cámara on-board
A1 Hernández Marrero, Rafael
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 brazo robótico
K1 Arduino
AB El presente Trabajo de Fin de Grado (TFG) tiene como finalidad lalocalización y recogida de un objeto por un brazo robótico en tiempo real. Esteproyecto se plantea también como una forma de ampliar los conocimientosque adquieren los alumnos en las sesiones de prácticas, debido a que amplíalas posibilidades de control en manipulador.Este TFG tiene como base dos pilares fundamentales: la localización delcentro y de la orientación de un objeto, a partir de una imagen digital y lautilización de dichos datos en un sistema de control con realimentación de lainformación visual.Para resolver estas dos premisas, primero se deberá construir una estructura que aloje el sistema de visión, compuesto por una cámara y un sensorde distancia, alrededor de la pinza. Para la detección de objetos se utilizaráun algoritmo capaz de discriminar objetos por color de forma que se puedaobtener información manipulable (centro y orientación) de las imágenes.Una vez detectado el objeto, dicha información se traducirá en coordenadasrespecto de la base del robot y se transmitirán a este por medio de unaconexión serial.Todos los procesos que se van a ejecutar en este proyecto se realizaránen el lenguaje de programación C++, utilizando clases ya establecidas ocreando clases propias que ayudarán a facilitar la tarea. También se utilizaráel lenguaje de programación Arduino para obtener las medidas de distanciaque emita el sensor.
YR 2019
FD 2019
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/14533
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/14533
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 24-nov-2024