RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Interfaz gráfica de los brazos robóticos Scorbot ER IX y V+
A1 Catari Gutiérrez, Oscar Josué
A2 Grado en Ingeniería Informática
K1 Simulador
K1 Scorbot
K1 Scorbot ER IX
K1 Scorbot ER V Plus
K1 Cinemática inversa
K1 CCD
K1 Spline de Catmull-Rom
K1 Interfaz gráfica
K1 Simulador
K1 Scorbot
K1 Scorbot ER IX
K1 Scorbot ER V Plus
AB El objetivo de este trabajo ha sido el desarrollo de una interfaz gráfica que permita lamanipulación y simulación de los Scorbots ER IX y V Plus.Dado que para la manipulación de los Scorbots se requiere resolver el problema de lacinemática inversa, de entre las diversas opciones, se ha implementado el algoritmo CCD(Cyclic Coordinate Descent). La interfaz gráfica que emplea el algoritmo anterior, permitela manipulación y simulación en un espacio 3D de los Scorbots ER IX y V Plus. A esto sele añade la posibilidad de guardar y configurar posiciones a las que los Scorbots intentanllegar. Gran parte de las funcionalidades se realizan a través de comandos. En estedocumento hay un tutorial de la interfaz gráfica para su utilización. También se detalla elentorno en el que se ha desarrollado el programa, al igual que todas sus características yfuncionalidades.
YR 2019
FD 2019
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/16568
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/16568
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 18-dic-2024