RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Brazo protésico con músculo neumático y sensor elástico
A1 Rodríguez Hernández, Saúl
K1 Sensor elástico
K1 Músculo neumático
K1 Prótesis
AB En este proyecto hemos investigado la viabilidad de la neumática en la robótica parala realización de prótesis biónicas al hacer uso de un actuador al que se le conoce comomúsculo neumático.La principal diferencia entre el uso del músculo neumático y el clásico pistónneumático es la capacidad de carga y el rango de retracción o extensión que manejan. Porun lado, el pistón nos ofrece una capacidad de carga media y mayor rango de movimientoque el músculo. Por otro lado, el músculo es mucho más flexible, y tiene una grancapacidad de carga en relación a su bajo peso, pero tiene una capacidad de retracciónbastante menor, del 24% de su extensión normal. Haciendo una valoración de las ventajas einconvenientes, decidimos utilizar el músculo por su flexibilidad, por lo que soportaría mejorlos movimientos de las demás articulaciones, y por su capacidad de carga superior a otrosactuadores.La prótesis que elaboramos es un brazo, aunque en este caso solo trabajaremoscon el codo para evitar la coordinación entre los músculos, ya que por el tipo de actuador yde sensor, el modelo es poco preciso. Este hecho será importante remediarlo, debido a quela prótesis la utilizará una persona, y lo ideal es que no haya grandes diferencias con elmanejo de un brazo humano.El funcionamiento del actuador consistirá en dos electroválvulas “todo o nada”, queprocurarán la entrada y salida de aire al músculo, por lo que el control en el código tambiénserá del tipo “todo o nada”. Concretamente, trabajaremos con 3 intervalos para el control delactuador: cuando el brazo tenga que comprimirse, por lo que deberemos introducir aire;cuando tenga que relajarse, por lo que expulsaremos aire; y cuando esté dentro de unmargen de la posición requerida.Para determinar la posición del codo usaremos como sensor una resistenciaelástica, la cual es un tipo de goma que, al estirarse, reduce su resistencia eléctrica. Una delas bondades de este sensor es su alta elasticidad, ya que nos permite asignarle un rangode movimiento amplio, además de ser económico y resistir bien los movimientos de lasarticulaciones. El principal problema es su baja precisión, puesto que los valores puedenoscilar sin siquiera haber cambiado la extensión del elástico.
YR 2021
FD 2021
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/25467
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/25467
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 24-nov-2024