RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Sistema de captura de datos y localización automática para un vehículo eléctrico
A1 Alvarez Casablanca, Carlos Javier
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 SLAM
K1 LiDAR
K1 Silla de Ruedas Motorizada
K1 ROS
K1 Navegaci´on aut´onoma
K1 Mapeado
K1 Localizaci´on
K1 Conducción autónoma
K1 Formula Student
K1 Control
K1 Estimación y mapeo
K1 Planificador de trayectorias
AB El objetivo de este trabajo de Fin de Grado es la implementaci´on de un sistema decaptura de datos y localizaci´on autom´atica para un veh´ıculo el´ectrico. Concretamenteun modelo que se adapte al coche de competici´on que pertenece al equipo de formulastudent de la Universidad de La Laguna FSULL-DYNAMICS. El equipo se encuentradentro de la competici´on internacional Formula Student, donde distintas universidadesdise˜nan y fabrican monoplazas que compiten en distintas categor´ıas.Se busca realizar un estudio de las condiciones para que el coche pueda competiren la categor´ıa de coches aut´onomos para Formula Student. Para ello se ha utilizadoun modelo de silla de ruedas motorizada que facilita las pruebas y capturas de datos,incluyendo sensores en la silla como son los encoders y el sensor LiDAR, as´ı como laintegraci´on con ROS (Robot Operating System) para su funcionamiento en tiemporeal. En la silla se han integrado los sensores y actuadores necesarios para probar losalgoritmos necesarios para testear un veh´ıculo aut´onomo.El desarrollo del proyecto se puede describir en las siguientes fases: Integraci´on delsistema sensorial al modelo, estimaci´on de su posici´on y mapeo del entorno medianteel SLAM ( Simultaneous Localization and Mapping), y planificaci´on de trayectorias ycontrol de velocidad.
YR 2022
FD 2022
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/30285
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/30285
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 22-dic-2024