RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Diseño y fabricación de robot tipo delta de bajo coste
 mediante impresión 3D
A1 Melián Maury, Ricardo
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 Robot
K1 Delta
K1 Impresión 3D
AB La industria se encuentra cada vez más automatizada. Las operaciones de montaje,posicionamiento y manipulación, entre otras, son trabajos sencillos y repetitivos que sepueden acelerar y realizar con más precisión utilizando máquinas especializadasreemplazando la labor humana.La robótica ofrece soluciones que se ajustan a las necesidades de la industria. En particular,para las manipulaciones muy precisas, a velocidades muy altas y con una carga no muypesada existe un robot que destaca entre el resto por su productividad, rendimiento yversatilidad, el robot Delta [1].Este tipo de robots destaca por ofrecer una gran aceleración y velocidad, además de unextenso espacio de trabajo y precisión. Por ello, entre otras aplicaciones, es ampliamenteutilizado en líneas de producción para el control de calidad del producto, utilizándose paradescartar o clasificar de manera muy rápida los objetos que pasan por una cintatransportadora. Así como también son útiles en manipulaciones muy precisas como puedenser el posicionamiento de componentes electrónicos en una placa de circuitos impresos aaltas velocidades. Con su empleo se garantiza la eficiencia y productividad de un procesomejorando la competitividad de la empresa, reduciendo el tamaño y coste de las líneas deproducción [1].En este proyecto, se realiza un estudio de su cinemática directa, cinemática inversa yespacio de trabajo en función de las dimensiones de cada uno de sus elementos. El estudiode la cinemática del robot se elaborará tanto matemáticamente como gráficamente parafacilitar la comprensión del funcionamiento de este tipo de máquina, aportando pequeñasherramientas fácilmente utilizables que modelizan su comportamiento.Adicionalmente, se procederá al diseño tanto mecánico como electrónico de un robot Deltade pequeñas dimensiones, bajo coste y fabricado mediante impresión 3D en su ampliamayoría para aplicaciones como la propia impresión 3D, el posicionamiento decomponentes electrónicos en una PCB o cualquier otra operación que requiera un espaciode trabajo reducido.
YR 2022
FD 2022
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/30320
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/30320
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 07-ago-2024