RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Integración en PCB de la electrónica para el Scorbot-ER V+ y el Scorbot IX
A1 Ocaña Hernández, Pol
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 Placa PCB
K1 Controlador
K1 Scorbot-ER
AB El objetivo de este proyecto es desarrollar una Placa de Circuito Impreso (PCB) que servirá comola electrónica de control para los brazos manipuladores de robots en el Laboratorio de Robóticade Ciencias Aplicadas y el Departamento de Ingeniería Informática y Sistemas de la Universidadde La Laguna.El proyecto se basa en un diseño alternativo para el circuito de control electrónico del brazorobótico 'Scorbot-ER V+', que fue implementado y probado en un proyecto anterior. El diseñooriginal fue desarrollado por Ana Estévez Pérez y Carlos Javier Siverio Suárez en sus respectivosTrabajos de Fin de Grado. Este nuevo diseño tiene como objetivo mejorar la velocidad decomunicación con el robot utilizando un método de comunicación diferente en lugar de lacomunicación serie utilizada por el fabricante.Posteriormente, se continuó el desarrollo de este diseño buscando una implementación en Placade Circuito Impreso (PCB) por Oscar Jesús Díaz de la Fe y por Cristian Francisco Fariña Melián.Sin embargo, debido a la situación extraordinaria generada por el Covid-19, no se pudo realizarla implementación física de sus diseños.El objetivo principal de este proyecto es continuar el desarrollo de los diseños aportados en loscitados Trabajos de Fin de Grado, e integrar el diseño alternativo de la electrónica de control enuna placa de circuito impreso, mejorando sus características y dándole un aspecto más compactoy profesional. En última instancia, el proyecto tiene como objetivo reemplazar la electrónica decontrol actual del 'Scorbot-ER V+' con este nuevo diseño. El proyecto también implica probar eldiseño electrónico y el software para controlar los movimientos del manipulador y su posiblemejora.Además, se ha realizado un estudio exhaustivo de la adaptación de la electrónica para su uso conel brazo robótico 'Scorbot-ER IX'. El Laboratorio de Robótica del Departamento de IngenieríaInformática y Sistemas alberga actualmente los dos tipos de brazos manipuladores (ER-V+ y ERIX), y sería ventajoso si el nuevo diseño electrónico pudiera ser compatible con ambos brazosrobóticos. Por lo tanto, se desarrollará una interfaz para establecer una conexión entre la nuevaelectrónica de control y los dos modelos de robot, que comparten estructuras y modos defuncionamiento similares.Una vez completado el diseño y la fabricación de las placas de circuito impreso, el proyectoentrará en una fase dedicada a examinar el software desarrollado en los trabajos originales. Elobjetivo es asegurarse de que cumpla con las funciones requeridas para el funcionamiento delbrazo robótico. Esta fase implicará pruebas de diversas características en varios escenarios,prestando especial atención a los casos límite. Cualquier error o problema identificado se abordaráy resolverá adecuadamente.Por último, la parte final del proyecto tiene como objetivo mejorar, en la medida de lo posible, elrepertorio de las instrucciones existentes para el controlador del manipulador. El programa sedesarrolla utilizando la placa de desarrollo Arduino y utiliza como lenguaje de programación 'C'.Se elegirá el lenguaje Python para facilitar la comunicación entre Arduino y la computadora. Elprograma actual carece de ciertas funciones clave y contiene instrucciones incorrectamenteprogramadas. En consecuencia, una parte importante del proyecto se dedicará a completar ymejorar estas instrucciones.
YR 2023
FD 2023
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/33450
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/33450
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 18-may-2024