RT info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
T1 Reconstrucción 3D basada en técnicas de Disparidad U-V en sistemas de visión estéreo. Análisis de robustez y aplicaciones prácticas
A1 Felipe García, Jonatán
AB La recuperación de información tridimensional del entorno ha sido ampliamente estudiada con diversas técnicas, destacando la reconstrucción 3D basadaen estereovisión. Esta tesis opta por un enfoque usando técnicas de Disparidad U-V para recuperar información 3D, diferenciando y representandoelementos de la escena mediante planos orientados. A partir de dos imágenes de una escena, se obtienen planos representativos de cada elemento.Posteriormente, se realiza un análisis de sensibilidad para evaluar cómo errores en el ángulo de cabeceo de las cámaras afectan la precisión de lareconstrucción, concluyendo que la desviación resultante nunca supera el error del ángulo de cabeceo. Además, se exploran aplicaciones prácticas deesta técnica. Primero, se desarrolla una metodología de calibración del ángulo de cabeceo de sistemas estereoscópicos, permitiendo corregirdesviaciones de manera independiente a las técnicas de procesamiento de imágenes usadas. Segundo, se simplifica el sistema de reconstrucción para ladetección de obstáculos en tiempo real, aplicado a vehículos autoguiados.En resumen, la tesis presenta resultados significativos en la reconstrucción de escenas 3D mediante estereovisión y Disparidad U-V, complementadoscon un estudio de robustez y aplicaciones prácticas en calibración y detección de obstáculos, destacando su contribución al campo de la visióncomputacional y percepción tridimensional.
YR 2024
FD 2024
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/37735
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/37735
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 19-nov-2024