Desarrollo de un brazo robótico antropomórfico: diseño base, elección de los motores, electrónica de potencia y cálculo y simulación de la cinemática del robot

Abstract

El trabajo Fin de Grado que aquí se presenta es uno de los cuatro trabajos que componen el proyecto completo de diseño e implementación de un brazo robótico que replique los movimientos de un brazo humano. Este proyecto ha sido ideado y realizado de forma conjunta por Domingo Miguel Izquierdo Afonso, Javier Peña Mosegué y Alexis Perera Acosta, estudiantes del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, y por Samuel Marrero Pérez, estudiante del Grado en Ingeniería Mecánica Industrial. En lo que respecta a este Trabajo de Fin de Grado, el objetivo principal es el diseño prototipo del brazo, la elección de los motores para cada articulación, el diseño de la electrónica de potencia y la definición y simulación de la cinemática directa e inversa del robot propuesto. Para ello se han aplicado conocimientos de mecánica, electrónica y robótica basados en los conocimientos adquiridos a lo largo de titulación. Además, se ha profundizado en todos ellos, adquiriendo mayores competencias que las recibidas con anterioridad.

The Final Degree Project presented here is one of the four works that make up the complete project for the design and implementation of a robotic arm that replicates the movements of a human arm. This project has been jointly devised and carried out by Domingo Miguel Izquierdo Afonso, Javier Peña Mosegué and Alexis Perera Acosta, students of the degree in Industrial Electronic and Automatic Engineering, and by Samuel Marrero Pérez, student of the degree in Industrial Mechanical Engineering. The main objective of this Final Degree Project is the prototype design of the arm, the choice of motors for each joint, the design of power electronics and the definition and simulation of the direct and inverse kinematics of the proposed robot. Different types of knowledge have been used in this project, like mechanic, electronic and robotic knowledge that we has acquired along this degree. In addition, this knowledge has been deepened, acquiring a greater degree of skills.