Diseño de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico

Abstract

El trabajo Fin de Grado que aquí se presenta es uno de los cuatro trabajos que componen el proyecto completo de diseño e implementación de un brazo robótico que replique los movimientos de un brazo humano. Este proyecto ha sido ideado y realizado de forma conjunta por Domingo Miguel Izquierdo Afonso, Javier Peña Mosegué y Alexis Perera Acosta, estudiantes del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, y por Samuel Marrero Pérez. En lo que respecta a este Trabajo de Fin de Grado, el objetivo principal es el diseño prototipo del brazo para su posterior implementación mediante impresión 3D, la verificación de los motores para cada articulación y la búsqueda y comprobación de componentes comerciales que por sus características no puedan ser impresos. Todo ello para garantizar la correcta operación del brazo. Para ello se han aplicado conocimientos técnicos de cálculo y diseño de máquinas y resistencia de materiales adquiridos a lo largo de titulación. Además, se ha profundizado en todos ellos, adquiriendo mayores competencias que las recibidas con anterioridad.

The Final Degree Project presented here is one of the four works that make up the complete project for the design and implementation of a robotic arm that replicates the movements of a human arm. This project has been jointly devised and carried out by Domingo Miguel Izquierdo Afonso, Javier Peña Mosegué and Alexis Perera Acosta, students of the degree in Industrial Electronic and Automatic Engineering, and by Samuel Marrero Pérez. Regarding this Final Degree Project, the main objective is the design of the prototype of the arm for its implementation by 3D printing, the verification of the motors for each joint and the search and verification of commercial components that due to their characteristics do can not be printed. All this to guarantee the correct operation of the arm. For this, technical knowledge of calculating and designing machines and resistance of materials acquired throughout the degree have been applied. In addition, all of them have been deepened, acquiring greater competences than those previously received.