Control de un robot autónomo móvil para la recogida de objetos (mejora del rendimiento en el control de manipuladores robóticos mediante combinación de técnicas de control robusto y predictivo)

Abstract

Classical control techniques for robot manipulators do not deal effectively with problems such as model uncertainties, completely unknown disturbances and constraints. In this thesis some robust and control techniques are designed and implemented with better performance in terms of robustness and computational efficiency with respect to the classical techniques. Real results obtained from an industrial manipulator show the efficiency and improvement of these new techniques with respect to up-to-day proposed ones.

Las técnicas clásicas de control de manipuladores robóticos no tratan eficientemente problemas tales como las incertidumbres del modelo, perturbaciones totalmente desconocidas y ligaduras. En esta tesis se diseñan e implementan técnicas de control robusto y predictivo que añaden mejores prestaciones en términos de robustez y eficiencia computacional respecto a las técnicas clásicas. Los resultados reales obtenidos con un manipulador industrial muestran la eficiencia y la mejora de estas nuevas técnicas respecto a las presentes en la literatura actual.