Adaptación de una plataforma multi-robot en una práctica docente de planificación de trayectorias.

Abstract

En este proyecto se llevó a cabo la construcción de una maqueta de una plataforma multi-robot basada en el proyecto MIRADAS. Se decidió fabricar una nueva maqueta, con el objetivo de solucionar las limitaciones y defectos presentes en la versión anterior. Para el diseño de la maqueta se utilizó software especializado en modelado 3D, lo que permitió crear las piezas necesarias para su construcción. Estas piezas fueron fabricadas utilizando tanto impresoras de filamento como de resina, garantizando la durabilidad y funcionalidad de la maqueta. Además, se desarrollaron placas de circuito impreso para simplificar y centralizar las conexiones eléctricas de los componentes electrónicos. Estas placas fueron diseñadas de manera específica para facilitar la integración de los elementos y asegurar un funcionamiento eficiente del sistema. Esto redujo la necesidad de cableado complejo y contribuyó a una mejor organización de los componentes electrónicos. Como parte del proyecto, también se fabricó un tablero de madera que sirvió como base para sostener y ensamblar todos los elementos de la maqueta. Esta base proporcionó estabilidad y resistencia, asegurando un soporte adecuado para la plataforma. Además de la construcción física, se realizaron cálculos de modelos cinemáticos y velocidades para garantizar un movimiento preciso y controlado de cada uno de los brazos de la plataforma multi-robot.

In this project, the construction of a multi-robot platform model based on the MIRADAS project was performed. It was decided to build a new model, with the aim of solving the limitations and defects present in the previous version.

Specialised 3D modelling software was used to design the scale model, which made it possible to create the necessary parts for its construction. These parts were manufactured using both filament and resin printers, guaranteeing the durability and functionality of the model.

In addition, printed circuit boards were developed to simplify and centralise the electrical connections of the electronic components. These boards were specifically designed to facilitate the integration of the elements and ensure efficient operation of the system. This reduced the need for complex wiring and contributed to a better organisation of the electronic components.

As part of the project, a wooden board was also fabricated to serve as a base to support and assemble all the elements of the model. This base provided stability and strength, ensuring adequate support for the platform.

To conclussions to the physical construction, kinematic modelling and velocity calculations were carried out to ensure precise and controlled movement of each of the arms of the multi-robot platform.