RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Sistema de navegación autónoma para un vehículo eléctrico.
A1 Martín Gutiérrez, Adrián
K1 Sistema autónomo, ROS, silla de ruedas, Formula Student, Percepción, LIDAR, conos, colores, localización, SLAM, EKF, trayectorias, controlador PID.
K1 Autonomous system, ROS, wheelchair, Formula Student, Perception, LIDAR, cones, colors, localization, SLAM, EKF, trajectories, PID controller.
AB Este proyecto se centra en el diseño de un sistema autónomo en ROS para quecumplimentara las pruebas de la competición de Formula Student Driverless. Estese trata de la continuación de mi TFG aplicado en un entorno real. Para su implementación se ha utilizado una silla de ruedas, ya que el vehículo de Formula Studentde la Universidad de la Laguna no contaba con los sistemas de seguridad necesariospara probar este en él.Para el desarrollo del sistema autónomo ha sido necesario las búsqueda y montajede sensores como el LIDAR, los encoders de las ruedas, el controlador de losmotores de la silla, etc. Esto nos han permitido desarrollar a través algoritmosimplementados en nodos de ROS funcionalidades que se encarguen de la parte dePercepción, Localización, mapping, generación de trayectorias y control. Estos hansido desarrollados principalmente en C++ y algunos solo están implementados deforma teórica por falta de tiempo y problemas en el montaje.El sistema diseñado nos permitió unos resultados positivos siendo bastante eficiente y preciso para la detección de colores. Para una implantación real en elvehículo sería necesario hacer varias mejoras y probar los algoritmos en situacionesreales.
YR 2023
FD 2023
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/32417
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/32417
LA es
NO Máster Universitario en Ingeniería Industrial
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 21-may-2024