RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Sistema de odometría visual para la localización de robots móviles
A1 Sanz Marrero, Jorge
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 ROS
K1 Rviz
K1 Odometría Visual
K1 Odometría Mecánica
K1 Viso2
K1 RTAB-Map
K1 ORB-SLAM
K1 ORB-SLAM
K1 ORB-SLAM
K1 SLAM
K1 Extracción de características
AB El presente Trabajo de Fin de Grado se centra en el estudio y comparación de dos metodologías de odometría: la odometría visual y la mecánica, aplicadas en una silla de ruedas autónoma. No obstante, se hará un estudio más exhaustivo de la odometría visual, comparando el rendimiento de diferentes algoritmos. El objetivo principal es mejorar la calidad de vida de las personas con movilidad reducida, proporcionándoles una solución de desplazamiento autónomo. La silla de ruedas autónoma busca abordar los desafíos diarios a los que se enfrentan estas personas, permitiéndoles desplazarse de forma independiente. Los sistemas de odometría de la silla de ruedas permiten programar rutas, evitar obstáculos, adaptarse a diferentes terrenos y entornos, brindando mayor independencia y libertad a los usuarios. Esta también puede ser utilizada en entornos médicos, como hospitales y centros de rehabilitación, donde facilita el desplazamiento y la realización de movimientos sin supervisión constante.La silla de ruedas cuenta con dos sistemas de odometría: sensores encoder en cada rueda para la odometría mecánica, y una cámara estéreo cuyas imágenes son procesadas por un algoritmo en ROS para la odometría visual. Además, se utiliza un sensor láser Velodyne basado en tecnología LIDAR como referencia de la trayectoria real.  Asimismo, las pruebas realizadas se llevaron a cabo en la Facultad de Física y Matemáticas, y se realizaron recorridos dentro de sus instalaciones.  Recapitulando, este trabajo tiene como objetivo comparar y evaluar el rendimiento de la odometría visual y mecánica en una silla de ruedas autónoma, con el propósito de mejorar la calidad de vida de las personas con movilidad reducida.
YR 2023
FD 2023
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/34048
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/34048
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 22-may-2024