RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Sistema de control para una silla de ruedas eléctrica
A1 Menéndez Perdomo, Carlos
A2 Grado En Ingeniería Electrónica Industrial Y Automática
K1 Silla de ruedas eléctrica
K1 control de velocidad
K1 sistema de control
K1 encoders incrementales
K1 controlador PI
K1 interfaz de control
AB En este Trabajo de Fin de Grado se ha llevado a cabo el desarrollo del sistema de controlpara una silla de ruedas eléctrica, reemplazando el hardware original por uno desarrolladoespecíficamente. Se habilita así la posibilidad de recibir comandos desde un ordenador,ampliando las posibilidades de control y facilitando una futura implementaciónalgoritmos de navegación autónoma.En primer lugar, se han instalado encoders incrementales en las ruedas de la silla deruedas eléctrica. Estos sensores proporcionan información precisa sobre la velocidad delas ruedas, lo cual resulta fundamental para el control adecuado del sistema.A continuación, se ha llevado a cabo el desarrollo de la electrónica y el software de control.El controlador ha sido sintonizado específicamente para adaptarse a las características ynecesidades de la silla de ruedas eléctrica. Esto ha implicado el ajuste de los parámetrosdel controlador PI y la implementación de algoritmos anti-windup para evitarcomportamientos indeseados.Además, se han desarrollado dos interfaces de control diferentes. La primera es a travésde un joystick, lo cual proporciona una opción de control manual y directo para el usuario.La segunda es a través de una interfaz de conexión con el ordenador de control, lo cualpermite enviar comandos desde el ordenador para controlar la silla de ruedas eléctrica demanera remota.
YR 2023
FD 2023
LK http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/34052
UL http://riull.ull.es/xmlui/handle/915/34052
LA es
DS Repositorio institucional de la Universidad de La Laguna
RD 21-may-2024