Reconstrucción 3D basada en técnicas de Disparidad U-V en sistemas de visión estéreo. Análisis de robustez y aplicaciones prácticas

Abstract

La recuperación de información tridimensional del entorno ha sido ampliamente estudiada con diversas técnicas, destacando la reconstrucción 3D basada en estereovisión. Esta tesis opta por un enfoque usando técnicas de Disparidad U-V para recuperar información 3D, diferenciando y representando elementos de la escena mediante planos orientados. A partir de dos imágenes de una escena, se obtienen planos representativos de cada elemento. Posteriormente, se realiza un análisis de sensibilidad para evaluar cómo errores en el ángulo de cabeceo de las cámaras afectan la precisión de la reconstrucción, concluyendo que la desviación resultante nunca supera el error del ángulo de cabeceo. Además, se exploran aplicaciones prácticas de esta técnica. Primero, se desarrolla una metodología de calibración del ángulo de cabeceo de sistemas estereoscópicos, permitiendo corregir desviaciones de manera independiente a las técnicas de procesamiento de imágenes usadas. Segundo, se simplifica el sistema de reconstrucción para la detección de obstáculos en tiempo real, aplicado a vehículos autoguiados. En resumen, la tesis presenta resultados significativos en la reconstrucción de escenas 3D mediante estereovisión y Disparidad U-V, complementados con un estudio de robustez y aplicaciones prácticas en calibración y detección de obstáculos, destacando su contribución al campo de la visión computacional y percepción tridimensional.