Interfaz gráfica de los brazos robóticos Scorbot ER IX y V+

Abstract

El objetivo de este trabajo ha sido el desarrollo de una interfaz gráfica que permita la manipulación y simulación de los Scorbots ER IX y V Plus. Dado que para la manipulación de los Scorbots se requiere resolver el problema de la cinemática inversa, de entre las diversas opciones, se ha implementado el algoritmo CCD (Cyclic Coordinate Descent). La interfaz gráfica que emplea el algoritmo anterior, permite la manipulación y simulación en un espacio 3D de los Scorbots ER IX y V Plus. A esto se le añade la posibilidad de guardar y configurar posiciones a las que los Scorbots intentan llegar. Gran parte de las funcionalidades se realizan a través de comandos. En este documento hay un tutorial de la interfaz gráfica para su utilización. También se detalla el entorno en el que se ha desarrollado el programa, al igual que todas sus características y funcionalidades.

The aim of this work has been the development of a graphic interface that allows the manipulation and simulation of the robotic structures Scorbot ER IX and Scorbot V Plus. Since the problem of inverse kinematics is required to be solved for the Scorbot manipulation, among various options, the CCD (Cyclic Coordinate Descent) algorithm has been implemented. The graphic interface which uses the previous algorithm allows the manipulation and simulation in a 3D space of the Scorbots ER IX and V Plus. The possibility of saving and configuring positions that the Scorbots try to reach is added to the mentioned interface. Many of the functionalities are executed through commands. In this document a tutorial of the graphic interface is presented for its usage. The document also details the environment in which the program has been developed, as well as all its features and functionalities.