Mejoras electrónicas y programación para la puesta en marcha de un robot delta

Abstract

El presente Trabajo de Fin de Grado (TFG) se centra en el diseño hardware y el desarrollo de la programación necesaria para poner en funcionamiento un robot Delta, que fue el resultado de un TFG previo. Además, se propone la implementación de mejoras tanto mecánicas como electrónicas con el objetivo de dotar al robot de movimientos precisos y permitir su participación en tareas conjuntas con actividades docentes en el laboratorio del Departamento de Ingeniería Informática y de Sistemas. El enfoque principal de este TFG se encuentra en la programación del robot Delta, buscando optimizar su rendimiento y capacidades. Se abordan diversos aspectos de la programación, como el control de los motores y la implementación de los modelos cinemáticos tanto directo como inverso, con el objetivo de lograr movimientos precisos y fluidos. Además de la programación, se realizan mejoras mecánicas en el robot Delta para optimizar su diseño y rendimiento. Se llevan a cabo mejoras en la electrónica, como la implementación de una placa Orange Pi zero, con el objetivo de proporcionar una comunicación de forma remota entre el robot Delta y el PC de control de la estructura. El resultado de este trabajo permitirá poner en funcionamiento un robot Delta altamente capaz y versátil, con movimientos precisos. Estas capacidades tienen un gran potencial en entornos de laboratorio, donde se busca la automatización y la colaboración de sistemas robóticos en diferentes aplicaciones de la ingeniería de procesos y la robótica

This End-of-Degree Project (EDP) focuses on the hardware design and the development of the necessary programming to put into operation a Delta robot, which was the result of a previous EDP. In addition, the implementation of both mechanical and electronic improvements is proposed in order to provide the robot with precise movements and allow its participation in tasks in conjunction with teaching activities in the laboratory of the Department of Computer Science and Systems. The main focus of this EDP is on the programming of the Delta robot, seeking to optimise its performance and capabilities. Various aspects of programming are addressed, such as motor control and the implementation of both direct and inverse kinematic models, with the aim of achieving precise and fluid movements. In addition to programming, mechanical improvements are made to the Delta robot to optimise its design and performance. Improvements are made to the electronics, such as the implementation of an Orange Pi zero board, with the aim of providing remote communication between the Delta robot and the structure's control PC. The result of this work will enable the operation of a highly capable and versatile Delta robot with precise movements. These capabilities have great potential in laboratory environments, where automation and collaboration of robotic systems is sought in different applications of process engineering and robotics.